1、备份机器人程序。

关于FANUC备份方式常规就三种，一般模式，控制柜模式，镜像模式。*好是镜像模式。

2、建立一个T_ZERO_REF轨迹程序。

3、设置一个点的轨迹

4、选择POSN,查看点位的位置信息，选择REPRE——JOINT

5、修改轴位坐标值为零。（尽量避开奇点，对于不能回零的，可以将1轴旋转90度角再回零位）

6、手动运行TT_ZERO轨迹，机器人手动运行到参考位置。

7、选择系统变量MASTER_ENB，设置为1

8、选择系统SYSTEM——MASTER/CAL

9、选择第5个快速校准，选择YES,然后确认当前位置为快速校准参考位置。

10、选择DONE,完成快速设置校准。

11、备份机器人程序，此姿态。（拍照备用）

12、进入系统参数SYSTEM_DMR_GRP[1]查看并记录当前数值。

如下 ：

CALIBRATION QUICK MASTER $REF-POS

$MASTER-COUN [1] [1] =     $REF-COUNT [1] [1] =  [1] =

$MASTER-COUN [2] [2] =     $REF-COUNT [2] [2] =  [2] =

$MASTER-COUN [3] [3] =     $REF-COUNT [3] [3] =  [3] =

$MASTER-COUN [4] [4] =     $REF-COUNT [4] [4] =  [4] =

$MASTER-COUN [5] [5] =     $REF-COUNT [5] [5] =  [5] =

$MASTER-COUN [6] [6] =     $REF-COUNT [6] [6] =  [6] =

13、关于机械机械臂每个轴的刻度线参考一下图：

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