FANUC机器人TCP校准

缺省设定的工具坐标系的原点位于机器人J6 轴的法兰上。根据需要把工具坐标系的原点移到工作的位置和方向上，该位置叫工具中心点TCP（Tool CenterPoint）。

工具坐标系的所有测量都是相对于TCP的，用户*多可以设置10个工具坐标系，它被存储于系统变量$MNUTOOLNUM。

设置方法：三点法，六点法，直接输入法。

现以六点法为例。

三点法设置方法

DETAIL–METHOD–回车进入三点法界面：

三点法操作步骤：

记录接近点1

1、移动光标到接近点1（Approachpoint1）；

2、把示教坐标切换成全局坐标（WORLD）后移动机器人，使工具**接触到基准点；

3、按【SHIFT】+F5【RECORD】（位置记录）记录；

记录接近点2

1、移动光标到接近点2（Approachpoint2）；

2、把示教坐标切换成关节坐标（JOINT），旋转J6轴（法兰面）至少90度，不要超过360度；

3、把示教坐标切换成全局坐标（WORLD）后移动机器人，使工具**接触到基准点；

4、按【SHIFT】+F5【RECORD】（位置记录）记录；

记录接近点3

1、移动光标到接近点3（Approachpoint3）；

2、把示教坐标切换成关节坐标（JOINT），旋转J4轴和J5轴，不要超过90度；

3、把示教坐标切换成全局坐标（WORLD）后移动机器人，工具**接触到基准点；

4、按【SHIFT】+F5【RECORD】（位置记录）记录；

当三个点记录完成，新的工具坐标系被自动计算生成.Point1-3显示成USED，如下图所示：

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