工业机器人的特点体现在如下几个方面： 

1. 可编程 

工业机器人能够按照作业环境的变化需要进行再编程， 这一特点使其在多品种柔性制造中得到越来越广泛的应用， 并渐渐成为很多柔性制造系统中不可或缺的关键组成部分 之一。 

2. 通用性 

除为了满足一些特殊的工业生产需要而设计的专用机 器人之外，绝大多数工业机器人在执行作业任务时，均具有 良好的通用性，通过对手部末端的操作器进行更换，就能够 完成不同的作业任务，这一特点为工业机器人在机床和流水 线作业中的应用提供了有利条件。 

3. 拟人化 

工业机器人的外形大多都是模仿人类的手、臂等部分进 行设计的，由此使得工业机器人具有了拟人化的特点，通过 相关的控制程序，可使工业机器人代替工人完成各种危险的 生产任务，降低了工业生产中安全事故的发生。同时，人工智 能技术的融入，使工业机器人具有了适应周围环境的能力。 

工业机器人的关键技术 常规的工业机器人是由本体、驱动和控制系统三个部分 组合而成，其中本体是执行机构，驱动系统可以为机器人的 运行提供动力，控制系统是机器人的“大脑”，决定了机器人的功能和性能。工业机器人的关键技术包括以下几个方面： 

4. 开放性体系结构 

工业机器人采用的是分布式 CPU 结构体系，具体分为以 下几个部分：RC（机器人控制器）、MC（运动控制器）、I/O 控 制板、传感器、可编程示教盒等。RC 与示教盒之间借助 CAN 总线实现数据通信。同时，RC 的主计算机能够实现如下功 能：机器人运动规划、主控逻辑、传感器处理、数字 I/O 等，而 示教盒则可对相关的信息进行实时显示，并完成按键输入。 

 层次化控制软件 工业机器人的软件建立在 Linux 之上，采用的是当前较 为流行的分层次和模块化设计思路。控制软件分为应用层、 核心层及硬件驱动层，三个层次可以满足不同的功能需求， 每个层次由若干个的功能模块组成。 

 故障诊断与维护 借助各种状态信息和异常数据，可对机器人故障进行诊 断，并完成相应的维护，这是确保工业机器人安全、稳定、可 靠运行的关键技术之一。 

 网络化技术 工业机器人的应用逐步向生产线方向发展，由此使得联 网变得愈发重要。在机器人的控制系统上有串口、CAN 现场 总线和工业以太网等功能，可实现机器人之间、机器人与上 位 PC 机之间的数据通讯，为生产线监控、管理提供了极大的 便利条件。 

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