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人系统对故障现象进行分析， 再逐步缩小到相应 的单体设备上， 进而根据单体设备的原理采取对 应的解决措施。 电阻点焊机器人设备可认为由四 大部分组成， 分别为： ①机器人机械本体及其控 制器； ②焊枪与焊机； ③外部的水、 电、 气总成 单元； ④PLC交互系统。
1 FANUC伺服点焊机器人常见故障与排除
1.1 焊接低电流 机器人的自动焊接过程， 是由机器人执行 TP程序， 通过plc与焊接控制器 （以下简称WTC） 进行信号交互， 焊机执行对应焊接程序， 从而输 出的指定大小的焊接电流， 电流通过焊接电缆依次经过机器人底座接口、 机器人管线包线缆、 焊 枪变压器、 软连接、 电极臂、 电极柄、 电极帽， *后流向变压器负极形成电流回路； 主要组成部分如图1所示； 当硬件或者软件等出现问题时， 导致通过焊枪电极的电流小于设定值， 就会在电 极末端产生焊接低电流。
1.1.1 焊接低电流的表现 （1） 机器人在焊接过程中产生低电流报警 （机器人主要故障报警代码为SPOT-010）； 机器人 报错无法自动运行。 （2） 焊点质量不合格， 因焊 接低电流产生脱焊、 虚焊等焊接质量问题。 1.1.2 排除焊接低电流的方法 出现低电流问题的原因， 可能是外部因素 （如板件油污、 离空过大）、 系统软件部分、 硬件 部分引起的， 处理故障时需要通过排除法逐步缩 小故障范围， 直至*终锁定故障点。
1.1.2.1故障排除流程 在机器人检测到低电流并产生报警时， 首先 在机器人示教器上面进行故障复位， 若不能恢复 自动焊接， 则进入生产线检查板件是否有杂质、 离空过大、 电极帽修磨端面是否良好等内容； 其 次， 则根据上图1所示焊枪系统结构， 依次从 WTC焊接电缆出线端、 焊枪变压器进线端、 电缆 接头是否松动、 进线电压是否正常、 线缆外观是 否磨损等方面进行检查， 以上因素都排除。
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